휴머노이드 로봇은 시간당 약 5,000보의 반복적인 충격을 견뎌야 하며, 이 과정에서 발생하는 체중의 2~3배에 달하는 충격 에너지를 흡수하기 위해 액추에이터의 '역구동성(Back-drivability)' 확보가 필수적입니다. 또한, 이동 효율(CoT)을 높이기 위해 액추에이터의 무게를 최소화하면서도 높은 토크 밀도를 구현하는 것이 상용화의 핵심 과제입니다.

• 1휴머노이드는 시간당 약 5,000보를 걸으며, 한 달 운영 시 약 100만 번의 부하 사이클을 경험함
• 2걸음마다 체중의 2~3배에 달하는 충격력이 발생하며, 이를 흡수하기 위해 액추에이터의 역구동성(Back-drivability)이 필수적임
• 3이동 효율(CoT) 측면에서 휴머노이드는 바퀴형 로봇보다 10~50배 더 많은 에너지를 소모하므로 액추에이터의 경량화가 핵심임
• 4정적인 하중을 기준으로 설계된 기존 산업용 액추에이터는 보행 시 발생하는 동적 충격(Heel strike 등)에 의해 파손될 위험이 높음
• 5주요 관절에는 높은 토크 밀도(Nm/kg)를 가진 로터리 액추에이터(Brushless Motor + Gearbox)가 주로 사용됨